1.在西门子博途软件中做PLC硬件组态，设置以太网连接。

2.事先在博途软件中加载机器人相应的GSD文件（DSQC688），然后在硬件配置中组态机器人，配置通讯映像区模块。

注意：此处配置的为两个字节的输入模块跟两个字节的输出模块，在机器人试教器上的设置要对应。

二：ABB机器人试教器上的设置 

1.控制面板

2.配置

3.PROFINET internal Anybus Device

4.PN_internal anybus

5.PN_internal anybus 设置：

注意：Input size(bytes) 与Input size(bytes)后面的数字“2”代表这通讯的数据量，要跟前面提到的在博途软件中配置机器人模块时选择的想对应。（在博途软件中配置了2个字节，在此处就填“2”,如果前面选择64个字节，那么此处就应该是“64”）。其他名称都可以不用更

改用默认名称。

6.上述5完成后返回上一层 然后选择“Signal”

7.做信号配置

点击“添加”进入到下一个画面：

1.）Name:设置信号名称，点击后修改。

2.）Type of signal:选择信号类型，如下图，选择“Group input”为数组数字量输入。

Digital input:数字量输入

Digital output:数字量输出

Analog input:模拟量输入

Analog output:模拟量输出

Group input:数组输入

Group output:数组输出

3.）Assigned to device 选择“PN_internal_anybus”

4.)Device mapping

选择“0”指定数据的头一个位的数据。“0-0”同样也是**位的数据。

选择“0-3”指定接收数据的**位到第四位的数据。