2）插入ClkStart指令开始计时

3）插入需要调用的例行程序

4）插入ClkStop指令，停止计时

5）插入赋值语句，通过ClkRead功能把clock1时间读取出来并赋值给reg1变量

6）插入TpWrite指令

7）双击TPWrite指令，增加可选变量，加入显示reg1

8）*终运行效果如下图

如何设置ABB机器人碰撞检测

1）机器人做好轨迹后，可以通过碰撞检测来检查机器人工具是否和工件碰撞，如下图，机器人工具在该位置与工件相撞

2）仿真-创建碰撞监控

3）把要检测的两个对象拖入

4）右击，设置

5）修改碰撞提示的颜色等。

6）有时候工具等也不能太接近工件，接近丢失即设置工具和工件在该范围内，报警