码垛机器人执行的多是抓放操作，即机器人从传送带上抓取物料，沿运动路径将其放置在托盘上指定位置的动作循环。故根据机器人在完成码垛作业时其与传送带及托盘的位置关系，综合考虑运动过程障碍情况，选用门字形运动轨迹。注意到机器人末端执行器在完成托盘上不同位置纸箱的码放时，所走轨迹均为门字形，仅因纸箱在托盘上位置不同导致轨迹终点坐标不同。

   所谓码垛是按照集成单元化思想，将物料按照一定模式堆码成垛，以便使单元 化的物垛实现停肉日存储，搬运，半年，运输等物流活动。与传统的人工码垛及龙门式码垛机相比，码垛机器人因其生产效率高，占地空间小，动作灵活性大，人工劳动强度低等特点，逐渐被应用到各个领域中。